允中 发自 凹非寺j9九游会官方

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乖乖，归正我是被“震”到了。

后空翻不有数，但看到一个身高近1米8、体重近70公斤的全球伙来这样一下照旧有些忌惮。

毕竟，就连专科的体操畅通员都有身高体重放胆，你一个机器东说念主能这样翻若干有点离谱了。

而这，即是动易科技全新的全尺寸东说念主形机器东说念主——PHYBOT M1。

传闻，这是全球首个已毕好意思满拟东说念主态后空翻的全尺寸重型电驱机器东说念主，其爆发力进展致使超越了以液压驱动著称的波士顿能源Atlas。

△动易科技 PHYBOT M1 后空翻

那么，问题来了，翻跟头确乎很强，有什么用呢？

关于动易科技而言，遴荐让PHYBOT M1这款全尺寸“巨东说念主”去完成后空翻这一难点动作，绝非为了浮浅的视觉炫技。

其根蒂想法，是为了系统性地考据并突破东说念主形机器东说念主迈向“超东说念主类”界限所必需的中枢才调界限——极致的动态均衡、斯须的万瓦级爆发力、以及全身在极点工况下的精确协同。

动易科技驯顺，唯有在接近成东说念主标准的平台上，到手挑战东说念主类体魄极限的动作，才能证实注解其所依托的硬件架构、驱动系统与适度算法，具备了在真实、复杂、高强度的分娩环境中替代乃至超越东说念主类功课的后劲。

PHYBOT M1的这一翻，恰是对“最强新质分娩力器具”动态性能的压力测试与才调宣言。

连年来，市面上或者展示高动态畅通才调（如奔波、高出、翻腾、快速敏捷动作）的东说念主形机器东说念主，绝大大都都给与小尺寸/中尺寸机体联想。

其原因在于：更小的尺寸或者带来更低的惯量、更容易的要点适度，使其更容易在早期阶段已毕“动态才调演示”，这少量在动易科技的PHYBOT C1上雷同取得了考据。

此外，现时行业在“大尺寸东说念主形”上还广大濒临一个现实问题：全尺寸东说念主形机器东说念主体惯量大、枢纽扭矩不及、步态适度带宽有限，一朝出现微弱偏差就可能失稳。

这也反馈出行业尚未确实措置全尺寸东说念主形在“能源—结构—适度”三者之间的均衡。

在这种趋势下，“强畅通才调”与“全尺寸东说念主形机器东说念主”频频难以同期满足：体型越小，枢纽扭矩与能耗压力越低；

体型越大，为了保合手同等动作进展，就需要指数级普及枢纽峰值扭矩、驱动系统能量密度与结构遥远性。

因此，当今市集上确实作念到“接近成东说念主身高（170+）且仍防守高畅通才调、强能源输出”的平台尽头有限。

从动态行走到动态畅通，东说念主形机器东说念主突破才调新界限

△PHYBOT M1

恰是在这一瞥业配景下，PHYBOT M1的联想旅途显得尤为独有。在东说念主类成年须眉的尺寸下，PHYBOT M1四肢全栈自研的纯电驱东说念主形机器东说念主，标识着电驱系统在动态性能上已已毕对传统液压决议的全面超越。

最新一代枢纽峰值扭矩高出800N·m，攀附整机高出10000W的峰值功率输出，构建出远超液压系统的能源性能基础，整机扭矩密度突破10 N·m/kg，这一环节预备照旧超越了现存液压机器东说念主的能量密度极限，同期具备高精度、低反驱、高频通讯等电驱特有上风。

电驱系统不仅在爆发力与响应速率上比好意思致使超越液压，更在能量效用、可控性、静音驱动与珍摄资本上已毕全面起原，为东说念主形机器东说念主的规模化落地扫清了能源瓶颈。

PHYBOT M1凭借电机、延缓器、驱动系统与整机轻量化的协同联想，在成东说念主尺寸平台上已毕与小尺寸动态机器东说念主尽头的能源余量，并权贵拓展了任务才调谱系，包括分娩制造、物流搬运、特种救急等。

动易科技从底层结构与驱动才调起原，攀附整机轻量化联想，普及了大尺寸东说念主形机器东说念主在无保护环境中的剖析性与动作冗余。合营端到端具身智能模子的及时瞻望与自我修正才调，已毕均衡适度与动作闭环。

中枢突破：PHYBOT M1如何闯入“新纪元”

关于PHYBOT M1这样一个身高近1.8米、体重近70公斤的“巨东说念主”，要已毕后空翻这类极限动态动作，难点尤为杰出：

高惯量与精确适度的矛盾：近70公斤自爱带来的盛大惯性，对驱动系统的响应速率、峰值功率以及适度算法的精确性提倡了极致要求。仿真与现实的鸿沟：大型机器东说念主的惯量、阻尼等物理特质权贵，仿真模子与真实机器东说念主之间的微弱各异都可能导致动作失败。性能与安全的均衡：激励机器东说念主“静如粗笨（常态200W），动如脱兔（瞬时超10000W）”的万瓦级爆发力时，必须确保每一个动作都在物理极限之内，幸免硬件毁伤。技艺深潜：三大翻新算法铸就高难度动作

翻新点一：基于加快度束缚的轨迹重映射

现时的数据集质地错落不皆，大部分的数据不合适物理规章，凯旋使用不睬念念的数据会严重影响进修质地，导致动作变形，影响机器东说念主的发力。

针对大型机器东说念主的非凡情况，动易科技竖立了基于加快度束缚的轨迹重映射，对不合适物理实践的轨迹进行缩放，有用地普及了强化学习对轨迹的追踪效用，保证动作愈加贴合大型机器东说念主的物理特质。

在此基础上进一步进行数据增强，在retarget数据之上引入多条轨迹，通过加入方差与均值办法，并进行编解码，保证不同的动作姿态之间可有计划变换，从而普及大型机器东说念主在环节动作上的泛化才调与鲁棒性。

翻新点二：基于参数辨识的域立时化

大型机器东说念主的惯量，阻尼等特质愈加昭着，一般的域立时化很难掩饰真实范围，同期过多的域立时化会导致战略的退化。

因此，团队对电机，实践的环节参数进行了事前辩识，在参数辩识的基础上进行域立时化，保证了战略对现实误差更强的泛化才调，极大普及了战略从仿真到什物的鼎新到手率。

翻新点三： 双阶段进修法

使用惯例软束缚的强化学习，在附进机器东说念主性能极限时，无法保证战略全程不高出放胆，在真实机器上会酿成严重危害。

为此团队给与分阶段进修局势，先使用惯例强化进修在仿真中完成梗概动作，随后使用小战略熵所有以及基于电机极限条目闭幕的状貌进行微调优化，保证机器东说念主爆发出最大性能。

实验考据：从仿真到现实的从0到1

仿真到手率：在仿真中，过程进修的适度器后空翻动作到手率达到百分百。

什物部署效用：在什物重型电驱东说念主形机器东说念主上，初次到手已毕剖析后空翻，动作流通，收获于上述核默算法，展现了刚劲的抗扰动与自主归附才调。

从0到1的动作之后，是什么？

这不单是是一个后空翻的浮浅动作。这是机器东说念主技艺从“行走”到“奔波”再到“翻腾”的质变信号。

PHYBOT M1用它的纵身一翻，不仅在技艺上已毕了对传统液压机器东说念主的超越，更在生意化旅途上展示了电驱决议的盛大上风。

以前几个月内，动易科技将在第三代超东说念主类东说念主形机器东说念主的无东说念主区合手续鼓吹，用超一流的技艺实力连续冲破行业天花板，从多个维度尝试突破东说念主类极限。

动易科技深知，确实的技艺翻新不是为了在展厅中赢得感触，而是为了走向郊野、车间、仓库与其他极点恶劣环境，去完成那些东说念主们不肯、不成或不原意担的责任。

PHYBOT M1的后空翻，恰是对动易科技这一理念最有劲的证实注解：它考据了动易科技所打造的平台，在动态均衡、极限爆发与智能决策上，照旧具备了在极点复杂环境中替代东说念主类、致使超越东说念主类的后劲。

动易科技将永久专注于创造最强新质分娩力器具，让东说念主形机器东说念主这一终极形式的通用平台，早日从实验室的“炫技王”，诊治为九行八业确实赖的“分娩力担当”，将科幻照进现实。

*本文系量子位获授权刊载，不雅点仅为原作家所有。

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